甲公司侵占乙公司户外设置许可证已经到期的户外广告牌发布商业广告获利的行为是违法的。这种行为侵犯了乙公司的权益，属于侵权行为。同时，甲公司也可能涉及违反广告法和城市管理等相关法律法规。因此，建议甲公司立即停止这种行为，并与乙公司协商解决相关问题，以避免进一步的法律风险。