作者：陈宏钧编著
出版社： 哈尔滨工业大学出版社
CIP号：2017155832
书号：978-7-5603-6750-7
出版地：哈尔滨
出版时间：2017.6
定价：￥35
本书针对航天驱动系统能量消耗大、控制系统复杂等限制，提出了具有结构简单、便于动力学分析和实验的欠驱动系统，建立了欠驱动系统的动力学建模方法，分析了一般规范型示例，并将高次的欠驱动系统清晰地转化为具有三角或非三角结构特征的级联非线性系统，并针对闭环形式的系统拉格朗日算子进行全局或者部分的坐标变换，把原来高次欠驱动系统的控制简化为对低次非仿射可控系统的控制。