全书共9章，第1章强调所有惯性导航系统装置的通用概念；第2章强调本书中所要涉及到的数学符号和技术；第3章定义对于惯性导航系统操作的描述必不可少的坐标系概念，不同坐标系之间的关系被进一步发展，同时也定义非正交仪器平台的关系；第4章定义地球的几何模型，这对惯性导航系统的研究非常适用；第5章为一些材料的性能和单自由度陀螺仪的数学建模，同时也包括陀螺仪冗余和可靠性的材料；第6、7、8章主要致力于地面导航系统的误差分析；第6、7章推导稳定空间和当地机械化的误差方程，研究外部提供的高度信息对系统的影响；第8章推导几乎适用于所有地面导航系统的统一的误差方程；第9章对自对准技术进行更深入地讨论。