全书共分为六章，第一章概述了国内外微小型载荷的发展现状与趋势，总结了国内外机载云台系统的扰动补偿方法和稳定控制技术的发展与研究现状；第二章在建立系统模型的基础上，深入分析了影响系统的扰动来源及其对载荷成像质量的影响；第三章针对系统的扰动补偿和稳定控制的要求，提出一种基于改进扰动观测器的模糊自适应补偿控制方法；第四章将机载云台的伺服控制系统和隔振系统相结合，提出一种机载云台的复合补偿控制方法；第五章搭建了一套较为完善的机载云台控制系统，为机载云台系统的扰动补偿和稳定控制的研究和验证提供一个有效的实验平台；第六章在总结全书工作的同时，对未来的发展进行展望。从某种程度上讲，多旋翼无人飞行器的载荷是一个复杂的系统，涉及到包括机械、电子学、光学、自动控制、数据通讯及图像处理等众多学科领域。这是一个层次感强、涉及面广的理论著作。