本书系统介绍无源定位中的约束最小二乘估计理论与方法，从现有的各类约束最小二乘定位算法中总结出六大类不同的代数形式，分别为：（1）含单重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位——模型a；（2）含单重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位——模型b；（3）含双重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位；（4）含双重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位——模型a；（5）含双重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位——模型b；（6）含三重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位。文中将分别给出上述六大类约束最小二乘理论中的统一观测模型、数值计算方法及其理论性能分析，并且分别在无系统误差和系统误差存在两种情况下进行讨论。