作者：
出版社： 吉林科学技术出版社
CIP号：2020074119
书号：978-7-5578-7189-5
出版地：长春
出版时间：2020.7
定价：￥50.0
本书总结了可重构模块机械臂快速指数稳定性、最优路径规划、面向动态约束可重构模块机械臂系统轨迹跟踪控制及分散容错控制方法等四个方面的研究成果，完善了可重构模块化机械臂周期运动快速指数稳定性的判别准则，给出了具有高效的、快速收敛特性的智能路径优化算法，提出基于关节力矩传感器的可重构模块机械臂最优轨迹跟踪控制策略，并实现了单元模块故障状态下的主动分散容错控制，从而全面提高可重构模块机械臂系统的工作效率、环境自适应能力与智能化水平。