全书包括9个章节和1个附录。第1章介绍机器人和ROS的发展历史，以及如何搭建ROS环境；第2章介绍ROS的基本概念；第3章介绍如何开发、编译和调试ROS程序包；第4章介绍如何进行ROS的核心技能消息、服务等开发，以及参数配置和分布式计算；第5章介绍ROS和运动控制相关的坐标系、控制器等；第6章介绍ROS如何实现与语音交互相关的语音识别、语义合成等；第7章介绍ROS如何与OpenCV结合进行图像、视觉处理，如何传输、处理图片，如何进行视频流处理等；第8章介绍如何进行ROS机器人建模；第9章介绍如何在Gazebo中进行机器人仿真，以及如何搭建仿真环境。最后的附录则介绍了与Linux、ROS相关的基本命令行工具，以使缺乏基础的读者也能快速上手演练。