本书系统阐述了线性多变量系统的时域理论和方法。主要内容包括：线性系统的数学模型，重点介绍状态空间模型，并论述了系统状态空间描述和输入输出描述之间的关系；线性连续时间系统和线性离散时间系统的运动分析；系统的能控性和能观测性，通过结构分解原理，阐述了状态空间描述在系统建模方面比输入输出描述更全面；传递函数矩阵的状态空间实现；系统运动的稳定性；线性系统的状态反馈和状态观测，阐述了状态反馈的基本方法和一些应用，包括状态反馈解耦、镇定问题、线性二次型最优控制、全维和降维状态观测器等，最后给出了状态反馈倒立摆控制系统设计实例。