第1章阐明控制系统的一般概念；第2章讲述系统输入/输出模型，微分方程描述、传递函数、互联结构图、信号流图、极零图、Nyquist曲线、Bode图、典型本质非线性环节等。第3章介绍连续时间系统稳定性分析，包括线性定常系统的Routh判据、Nyquist判据、Bode图分析、稳定裕度计算、根轨迹分析，非线性描述函数分析方法等；第4章介绍控制系统性能分析，主要包括二阶系统的时频响应、相平面分析、高阶系统降阶模型近似计算和鲁棒性分析，稳态性能指标和低频灵敏度函数计算。第5章论述了满足系统“稳、快、准”和鲁棒性指标要求的时频校正方法，并考虑执行器饱和约束、传感器噪声能量约束、非最小相位系统带宽约束及二自由度控制设计等实际问题。第6章是离散控制系统的基本理论，包括信号的采样与保持、差分方程与脉冲传递函数、离散系统暂态和稳态分析，并简要地介绍线性离散系统的校正。第7章针对直流电动机控制系统，详尽地介绍从建模、分析到综合的理论计算和MATLAB代码实现的过程。每一章配备丰富的例题及习题。此外，书中附录部分简要地给出了本书需要用到的Laplace变换和z变换的相关知识，以便查阅。