作者：袁帅著
出版社： 中国矿业大学出版社
CIP号：2019233143
书号：978-7-5646-1361-7
出版地：徐州
出版时间：2019.10
定价：￥35.0
本书对SLAM的基本原理和主要算法进行了介绍，针对SLAM算法中存在的问题进行了讨论，在此基础上论述了EKF-SLAM算法中一致性与收敛性；针对PF-SLAM算法中粒子重采样中退化问题，建立了高斯辅助粒子滤波重采样算法，改善了粒子多样性匮乏问题，提高粒子滤波算法的收敛性；针对SLAM算法中地图路标信息更新的计算量剧增的问题，提出了一种基于局部采样的UFastSLAM方法，在证明路标地图局部采样和全局采样估计精度一致性的基础上，降低SLAM算法中路标地图更新的数量，提高程序运行效率，促进SLAM算法的实践使用。本书可供移动机器人控制领域的专业人员以及最优状态估计滤波方法研究领域的研究人员参考使用。