| 作者 |
| 宋立博 |
| 丛书名 |
| 出版社 |
| 机械工业出版社* |
| ISBN |
| 9787111694854 |
| 简要 |
| 简介 |
| 内容简介 本书以北京华航唯实机器人科技股份有限公司PQArt离线仿真与编程软件为基础，以机器人工业现场应用为目的，详细介绍了PQArt集成开发环境，尤其是很有特色的三维球工具应用方法。本着与现场及工艺设计一致的原则，按照场景搭建、工件校准、轨迹生成、轨迹优化、编译、虚拟仿真及后置的顺序，结合激光切割、气缸去毛刺、码垛及写字四个典型应用案例，详细介绍了其具体工艺设计流程。与其他教材不同的是，本书摒弃具体型号的机器人应用，更注重工程实际和工业现场，特别是将工程上典型的激光切割、气缸去毛刺及码垛应用场景与软件设计过程密切结合，更侧重于现场工艺流程设计，更能提供贴近工程实用的技术指导及实践支持。随着产业升级和工业机器人越来越多地进入工业现场，离线编程与仿真技术与现场工艺的结合也会不断加强，在提高效率和可靠性方面更体现其工业应用价值和巨大的经济效益，其独有的运动学和动力学数值计算功能及硬件通信等相关技术，对于提高我国软件设计能力，强化产权意识并逐步打破国外工业软件技术垄断的局面也具有重大的现实和指导意义。 |
| 目录 |
| 前言 第1章绪论1 11离线编程与仿真技术的定义与构成1 12离线编程与仿真技术原理2 13常用离线编程与仿真软件2 131专用离线编程与仿真软件2 132通用离线编程与仿真软件8 第2章基础知识与概念12 21机器人坐标系与工件位姿12 22机器人工作空间与可达空间14 23PTP轨迹与CP轨迹规划15 24轨迹插补与组合轨迹15 25POS点与Home点16 26机器人运动学逆解16 27计算机图形学17 28通用图形软件格式17 281VRML文件格式18 282STL文件格式18 283STEP文件格式19 284IGES文件格式20 29工作站与工作站库20 210后置20 211本章小结21 第3章PQArt集成开发环境22 31PQArt软件安装与部署22 311PQArt软件下载22 312PQArt软件安装22 313PQArt软件许可23 314PQArt软件资源24 32PQArt软件界面24 33PQArt功能模块25 331机器人编程25 332工艺包30 333绘图区30 334机器人加工管理面板30 335机器人控制面板31 336输出面板32 337调试面板33 338状态栏34 339自定义35 34本章小结35 工业机器人离线编程与仿真技术第4章精确定位与三维球36 41特色三维球36 42三维球结构及颜色37 43点定位方法37 44轴操作方法40 45本章小结42 第5章PQArt基本操作流程43 51基本流程43 52场景搭建44 521导入机器人44 522导入工具46 523自定义工具46 524导入零件52 53工件校准55 531三点校准法56 532点轴校准法57 533新建坐标系法58 54本章小结59 第6章PQArt工作轨迹60 61生成轨迹60 611轨迹导入60 612轨迹生成60 62轨迹选项与属性67 621轨迹选项67 622轨迹属性70 63轨迹优化72 64轨迹属性与操作75 65轨迹点属性与操作84 66本章小结97 第7章PQArt虚拟仿真与后置98 71编译98 72仿真99 73后置100 74本章小结102 第8章PQArt应用案例(一)103 81激光切割应用案例103 811场景搭建103 812校准TCP与零件103 813轨迹设计与生成106 814轨迹优化107 815仿真与后置112 82气缸去毛刺应用案例113 821场景搭建113 822校准TCP与零件113 823轨迹设计与生成114 824轨迹优化118 825仿真与后置120 83本章小结122 第9章PQArt应用案例(二)123 91码垛应用案例123 911场景搭建123 912校准TCP与零件124 913轨迹设计与生成124 914轨迹优化128 915仿真与后置128 92写字应用案例129 921场景搭建129 922校准TCP与零件129 923轨迹设计与生成131 924轨迹优化131 925仿真与后置132 93本章小结133 第10章离线编程与仿真技术总结与展望134 101离线编程与仿真技术总结134 102离线编程与仿真技术展望134 |