| 作者 |
| 刘想德 张毅 黄超 |
| 丛书名 |
| 出版社 |
| 机械工业出版社* |
| ISBN |
| 9787111666424 |
| 简要 |
| 简介 |
| 内容简介 从机械运动基本概念出发，围绕现代机械运动系统中的人机交互、运动规划以及运动控制等方面展开。本书内容主要包括绪论、驱动与机械传动、机械运动传感器、电机与电动机控制、多轴协同运动控制、计算机与网络、机器人与数控机床、机械与制造系统、模型与机电系统建模等。 |
| 目录 |
| 前言 第1章绪论1 1 .1运动1 1 .1 .1运动的分类1 1 .1 .2机械运动1 1 .2机械3 1 .2 .1机械的定义3 1 .2 .2机械的组成4 1 .3机械运动控制系统8 1 .4机械的未来发展9 思考题10 第2章驱动与机械传动11 2 .1机械中的能量流11 2 .2电力驱动12 2 .2 .1电动机12 2 .2 .2电源13 2 .3液压驱动15 2 .3 .1液压驱动的特点16 2 .3 .2液压驱动系统的组成16 2 .4气压驱动17 2 .4 .1气压驱动的特点17 2 .4 .2气压驱动系统的组成18 2 .5特种原动机19 2 .6机械传动21 2 .6 .1机械传动概述21 2 .6 .2齿轮传动22 2 .6 .3蜗杆传动23 2 .6 .4滚珠丝杠传动23 2 .6 .5轮系传动方式24 2 .6 .6带传动25 2 .6 .7链传动25 2 .6 .8摩擦轮传动26 思考题26 第3章机械运动传感器27 3 .1传感器概述27 3 .1 .1传感器的组成27 3 .1 .2传感器的分类27 3 .1 .3数学模型与性能29 3 .2力传感器32 3 .2 .1压电式单向力传感器32 3 .2 .2电阻应变片力传感器33 3 .3位移传感器34 3 .3 .1光栅位移传感器34 3 .3 .2激光传感器35 3 .4转速传感器36 3 .4 .1磁电式转速传感器37 3 .4 .2光电式转速传感器37 3 .5惯性传感器37 3 .6霍尔传感器38 思考题39 第4章电机40 4 .1电磁现象与电机模型40 4 .1 .1电磁力和电磁感应40 4 .1 .2电动机的基本模型42 4 .1 .3电动机中的磁场43 4 .2直流电动机43 4 .2 .1电动机的结构43 4 .2 .2电动机磁场与励磁45 4 .2 .3等效电路与机械特性47 4 .2 .4无刷直流电动机47 4 .3单相交流电动机49 4 .3 .1电动机的结构49 4 .3 .2磁场与机械特性50 4 .3 .3电动机的起动51 4 .4步进电动机52 4 .4 .1电动机的结构52 4 .4 .2步进电动机步距角53 4 .4 .3电动机的脉冲节拍55 4 .5三相异步电动机56 4 .5 .1电动机的结构56 4 .5 .2三相旋转磁场57 4 .5 .3等效电路与机械特性58 4 .6三相交流同步电机59 4 .6 .1电机的结构59 4 .6 .2功角60 4 .6 .3功率因数调节61 4 .7直线电动机61 4 .7 .1直线电动机的特点61 4 .7 .2电动机的结构及类型62 思考题64 第5章电动机控制65 5 .1电动机控制技术基础65 5 .1 .1电动机调速系统与技术65 5 .1 .2调速系统性能指标67 5 .1 .3负载转矩特性68 5 .2电动机驱动器69 5 .2 .1驱动器的组成69 5 .2 .2驱动器算法69 5 .2 .3脉冲宽度调制技术71 5 .2 .4驱动器功率电路74 5 .3直流调速系统75 5 .3 .1电动机人为机械特性75 5 .3 .2双闭环调速系统76 5 .4三相交流调速系统80 5 .4 .1电动机人为机械特性80 5 .4 .2电动机模型80 5 .4 .3调压调速86 5 .4 .4变频调速88 5 .4 .5矢量控制90 5 .5步进电动机控制92 5 .5 .1步进电动机驱动器92 5 .5 .2步进电动机的细分控制93 思考题94 第6章多轴协同运动控制95 6 .1运动控制器与驱动器95 6 .1 .1运动控制器的功能95 6 .1 .2驱动器的工作模式96 6 .2运动控制器硬件97 6 .2 .1运动控制器硬件组成97 6 .2 .2数字信号处理器98 6 .2 .3可编程逻辑器件99 6 .3运动控制算法100 6 .3 .1机械运动物理量101 6 .3 .2点位运动控制101 6 .3 .3轨迹运动控制104 6 .4工业机器人运动控制107 6 .4 .1示教控制与编程控制107 6 .4 .2关节空间运动规划108 6 .4 .3笛卡儿空间运动规划110 思考题111 第7章计算机与网络112 7 .1计算机概述112 7 .1 .1计算机的发展112 7 .1 .2计算机的组成部分114 7 .1 .3计算机的工作原理115 7 .2计算机操作系统117 7 .2 .1操作系统的作用117 7 .2 .2操作系统的种类118 7 .2 .3操作系统的组成119 7 .3机械运动控制软件120 7 .3 .1机械运动控制软件简介120 7 .3 .2编程语言及工具122 7 .3 .3程序的编译链接124 7 .3 .4程序的运行时结构125 7 .3 .5软件开发过程模型127 7 .4计算机网络128 7 .4 .1网络类型128 7 .4 .2网络拓扑结构129 7 .4 .3OSI参考模型131 7 .4 .4网络通信设备134 7 .5工业互联网135 7 .5 .1现场总线135 7 .5 .2工业以太网138 思考题140 第8章机器人与数控机床142 8 .1机器人142 8 .1 .1机器人的分类142 8 .1 .2机器人的组成143 8 .1 .3机器人操作系统144 8 .1 .4智能协作机器人145 8 .2数控机床147 8 .2 .1数控机床的分类147 8 .2 .2数控机床的组成148 8 .2 .3数控系统软件149 思考题151 第9章机械与制造系统152 9 .1机械的网络化152 9 .2制造系统153 9 .2 .1制造系统模型154 9 .2 .2制造系统网络155 思考题157 第10章模型与机电系统建模158 10 .1模型及其分类158 10 .1 .1离散与连续模型158 10 .1 .2实物与符号模型160 10 .2模型的评价161 10 .2 .1模型评价方法161 10 .2 .2模型相似性162 10 .3系统建模方法163 10 .3 .1系统建模流程163 10 .3 .2机电系统建模164 思考题167 参考文献168 |