全书共分8章。介绍了行星滚柱丝杠（PRSM）传动工作原理、主要结构形式和分类及优势应用领域，并综述了啮合原理相关国内外研究现状。围绕标准式PRSM、反向式PRSM和差动式PRSM这三类丝杠副介绍其运动原理。以标准式PRSM结构为主，阐述了参数匹配设计必须满足的8个条件，给出了滚柱参数匹配设计流程。详细介绍了PRSM螺旋曲面啮合方程的推导过程，讨论了三类啮合模型的特点。分别建立了能够考虑误差和零件偏斜的PRSM啮合模型和运动学模型。利用Lagrange方程推导了PRSM动力学方程，求解了稳态时滚柱公转速度。综合考虑零件之间相互作用力，使用牛顿第二定律建立了六自由度PRSM动力学模型，分析了PRSM在重载与轻载工况下的瞬态与稳态特性。