作者：
出版社： 吉林大学出版社
CIP号：2016217124
书号：978-7-5677-7535-0
出版地：长春
出版时间：2016.8
定价：￥74.8
本书以工业生产中常用的六自由度串联机器人为研究对象，针对工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题，以PUMA560为实例对其时间最化的轨迹规划展开研究，寻求一种计算量小且简单易行的轨迹规划方法，便于实现对机器人运动轨迹的在线跟踪控制。此外，书中对设置某些参数部分理想化状况下，对关节轨迹的规划方法及能量最小的优化方法加以研究，以寻找到能量最小下的一条轨迹，使机器人在工作过程中运动平稳连续、无明显冲击、减少机器人磨损，在规划轨迹的基础上实现能量最优运动。