潜艇在潜行时，通常会使用以下几种导航方式：

1. 声呐导航：潜艇装备有多种类型的声呐，包括主动声呐和被动声呐。主动声呐通过发出声波，然后接收回波来定位目标。而被动声呐则是通过接收水中的声音来获取环境信息，进而进行导航。
2. 卫星导航：现代潜艇通常会配备卫星导航系统，如GPS，以提供高精度的位置信息。卫星信号可以提供实时的地理位置和航向数据，帮助潜艇保持正确的航向。
3. 惯性导航系统：惯性导航系统利用惯性原理，通过不断测量和修正航向和位置误差，提供高精度的导航数据。潜艇上的惯性导航系统通常会与其他系统融合，形成组合导航系统，提高导航的可靠性。
4. 地磁导航：地磁导航是一种古老的导航方法，通过测量地磁场的数据，潜艇可以获取自己的位置和航向。虽然这种方法精度不高，但在某些特定环境下，如水下磁场异常区域，它仍然是一种可靠的导航方法。
5. 地图和罗盘导航：在一些特殊情况下，如返回已知的锚地或目的地，潜艇可能会使用简单的地图和罗盘进行导航。

需要注意的是，潜艇在潜行时通常会避免使用雷达等高暴露的设备，以免被敌人发现。因此，潜艇的导航系统通常都是为了在黑暗、噪音和恶劣天气条件下进行导航而设计的。