市域快轨与城市轨道交通的衔接方式有多种，其中既能满足外围组团与中心城之间多方向、高强度、高密度的交通需求，又能实现高效换乘和零距离接驳的方式主要包括：

1. 地下通道式换乘：这种方式能够实现市域快轨与城市轨道交通在地下层或多层进行换乘，乘客无需上下楼梯，即可实现零距离接驳。
2. 站厅换乘：乘客在市域快轨或城市轨道交通的站厅层即可完成换乘，无需通过出入口和站台，方便快捷。
3. 站后换乘：市域快轨和城市轨道交通在同个车站的同一站台尾部设有机动车道转换点进行车体转换，车体转换后的次车再负责出站或者另外一个线路的列车首程运行，到达车站后与另一个线路的车首衔接，采用站后换乘的乘客能够更直接地进行乘车线路选择，对车速影响相对较小。
4. 轨道桥系统换乘：这种模式将城市轨道交通线路与市域快轨在上方或下方共同行驶的轨道桥系统进行换乘，但需要充分考虑线路桥位的稳定性、上下行、左右线之间的相互影响。

这些方式可以根据实际需要和环境条件进行选择和组合，以实现高效、便捷的交通衔接。同时，为了保证换乘的顺畅和安全，需要合理规划换乘设施、设置清晰的指示标识、优化列车运行图等。