母公司参与子公司研发项目，费用归集的方法可能会因具体情况而异。通常，这需要建立一套清晰的会计系统，以便准确记录和追踪所有的研发费用。以下是一种可能的步骤：

1. **识别项目**：首先，需要明确研发项目的名称和目标。这将有助于在财务记录中清晰地标识出这个项目。
2. **确定参与方**：列出参与项目的所有公司及其角色。这包括母公司、子公司和其他可能参与的第三方。
3. **收集和分类费用**：根据项目的性质，收集所有与该项目相关的费用。这可能包括原材料、人工、设备使用费、咨询费等。这些费用应按其归属方分类，如果不能直接归属于特定的子公司或母公司，则需要进一步调查和确认。
4. **分配费用**：在母公司和子公司之间分配费用时，可能需要考虑各种因素，如合同条款、协议、公司的组织结构和运营模式，以及费用的性质和目的（比如用于哪个研发阶段的投入）。这个过程可能需要进一步的谈判和决策。
5. **记录和报告**：所有的费用都应被准确记录在财务系统中，并定期报告给相关的利益相关者，如董事会、股东或税务机构。报告应该清晰地展示费用的来源、用途以及分配的理由。

请注意，具体的费用归集方法可能会因公司、行业和地方法规的不同而有所变化。建议咨询财务或法务专业人士，以便获得更具体和针对性的建议。