北京是一个非常适合全家出游的城市，有很多历史和文化遗产可以供您们参观。以下是我为您和您的父母精心策划的五天四晚的旅游行程，供您参考：

第一天：故宫
上午：参观故宫，了解中国的历史和文化。
下午：在故宫附近的餐厅享用午餐，休息一下。
晚上：在王府井小吃街品尝各种美食，感受老北京的夜生活。

第二天：天安门广场、毛主席纪念堂、国家博物馆
上午：参观天安门广场，了解中国的历史。
下午：参观毛主席纪念堂和国家博物馆，了解中国的政治历史。
晚上：在簋街品尝各种美食。

第三天：颐和园、圆明园
上午：参观颐和园，欣赏皇家园林的美景。
下午：参观圆明园，了解中国园林的历史和文化。
晚上：在附近的餐厅享用晚餐，休息一下。

第四天：长城（八达岭段）
全天：参观八达岭长城，欣赏壮丽的自然风光和古老的长城文化。

第五天：天坛公园、南锣鼓巷
上午：参观天坛公园，了解中国的古代祭祀文化。
下午：在南锣鼓巷逛街购物，品尝当地美食。
晚上：在酒店附近的小吃街品尝当地小吃，结束旅程。

行程安排：

1. 交通：考虑到您是带着父母出行，我建议选择火车出行，这样可以有更舒适的旅途体验。您可以选择从家乡出发前往北京的火车，提前预定好车票以确保顺利出行。
2. 酒店住宿：您可以选择一家经济实惠且舒适的酒店，如汉庭酒店或者如家酒店等。您可以在网上预订并查看酒店的评价和设施，以确保住宿条件符合您的要求。
3. 餐饮：北京有很多美食，如烤鸭、炸酱面、豆汁儿等。您可以在当地的餐馆品尝当地的美食，也可以在南锣鼓巷等地方品尝当地的小吃。
4. 购物：北京有很多购物中心和商业街，如王府井大街、西单购物中心等。您可以在这里购买一些纪念品或特产回家。
5. 保险：为了确保旅途安全，建议您购买旅行保险，以防意外情况发生。
6. 注意事项：由于北京的气候较为干燥，建议您携带一些保湿用品和防晒霜；同时，由于北京的交通拥堵情况较为严重，建议您合理安排行程和时间，避免高峰时段出行。

以上就是我为您和您的父母精心策划的北京旅游行程和注意事项，希望您和您的父母在北京度过一个愉快的旅程！